小型ロボット制作ログ：まずは構成を考える

先に決めるべき条件

小型ロボットを作るとき、いきなり配線を始めるより先に、全体の制約を決めた方が進めやすいです。

今回の前提は次のとおりです。

• 机の上で扱えるサイズ
• ESP32 を中心に制御する
• 3Dプリントしやすいシャーシ構成
• カメラや距離センサーを後から追加しやすい

最初の構成案

ここでは、まず「小さく動くこと」を優先します。複雑な自律制御やセンサーフュージョンは、ベース移動体が安定してから追加する方がよいと考えています。

迷っている点

一番迷っているのは、最初から 4WD にするか、2WD + キャスターで始めるかです。

4WD は見た目も安定感もありますが、部品点数と調整箇所が増えます。まずは最短で走行テストに入るため、段階的な実装にする可能性が高いです。

記録したいもの

このプロジェクトでは、次の情報を必ず残すようにします。

• 使用部品
• 配線メモ
• シャーシの変更履歴
• 失敗した構成
• 動いた時点のコードと動画

次にやること

次は ESP32 側でモーター制御を試して、最低限の前進・後退・旋回が安定するかを確認します。