ESP32でモーター制御を試す

今回やったこと

小型ロボットの最初の制御テストとして、ESP32 からモータードライバ経由で DC モーターを回す構成を試しました。

狙いは高度な制御ではなく、まずは次の確認です。

• PWM で速度差を作れるか
• 左右のモーターで癖が違うか
• 配線や電源由来の不安定さが出ないか

使用部品

最初に起きた問題

最初の段階では、片側のモーターだけ回転開始が遅く、同じ duty 比でも左右差が大きく出ました。

これはコードの問題というより、モーター個体差と電源供給の癖を無視していたのが原因に近そうです。

次に試したい改善

次の段階では、以下を追加したいです。

• 左右別のキャリブレーション値
• バッテリー残量低下時の挙動確認
• センサー追加前提の配線整理

補足リンク

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