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Prototype your idea

to the real world

ソフトウェア、個人開発、ハードウェア、ロボット実験までをまとめた個人の拠点です。

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About

Kenmaro

kenmaro

ソフトウェア開発者

これまで

ソフトウェアエンジニアとして仕事をしつつ、個人ではハードウェアDIY、ロボット、センサー、 ESP32、3Dプリントを試しながら学んでいます。

このサイトでは、完成品だけでなく途中の失敗や改善も含めて、個人の制作ログとして残していきます。

取り組んできたこと

  • Web / Infrastructure / AI Engineer
  • Mobile App Developer
  • Blog / Hackathon Lover
  • Challenging New Things

最近の関心

  • 小型ロボット
  • Arduino / ESP32 / Raspberry Pi
  • センサーと制御の試作
  • 3Dプリントによる試作改善
  • YouTube制作物の補足記事

ハードウェア

ロボット・ウェアラブル・自作CPU／OSの個人制作で扱っているハードウェア。

IMU・動作センサー

MPU-6050

6軸IMU
rover-slam

ローバーの加速度・角速度の取得。ステレオカメラと組み合わせた位置推定の実験。

LSM6DS3TR-C

オンボードIMU
ankle-wearable

XIAO Sense内蔵のIMU。足首ウェアラブルの加速度取得と動作記録。

カメラ・光学センサー

IMX296

カメラセンサー
rover-slam

Raspberry Pi用ステレオカメラ。画像取得、カメラ校正、Visual SLAMの実験。

MAX30102

光学式PPGセンサー
ankle-wearable

赤色・赤外光によるPPG波形取得。指先の脈波計測と足首での計測条件の検討。

MH-ET LIVEのモジュール

距離センサー・LiDAR

RPLIDAR A1M8

2D LiDAR
rover-slamlidar_slam_proto

ローバーの周辺距離計測。Mac直結でのLiDARデータ収録とSLAMの実験。

Livox MID-360

3D LiDAR
rover-slam

ローバー用の3D点群取得。Raspberry Piで点群と内蔵IMUデータを受信。

HC-SR04

超音波距離センサー
spidar-sg90

四脚ロボットの前方距離計測。Arduino Nanoへの配線と調整ツールからの読出し。

配線・コード実装（実機動作未確認）

モーター・ドライバ

JGA25-370

DCギアドモーター
rover-slam

ローバーの車輪駆動。4個のモーターとエンコーダによる左右の速度制御。

12V / 60rpm・エンコーダ付き

BTS7960 / IBT-2

モータードライバ
rover-slam

ローバーのDCモーター制御。ArduinoからのPWM入力で速度・正逆転を制御。

SG90

マイクロサーボ
spidar-sg90

四脚ロボットの脚・首の制御。9個のサーボの初期角度調整と歩行制御コード。

配線・コード実装（実機動作未確認）

FPGA

Cmod A7-35T

Artix-7 FPGAボード
custom-os

自作RISC-V CPU・OSの実機検証。USB UARTによるカーネル出力の確認とシミュレータとの比較。

XC7A35T-CPG236-1

PYNQ-Z2

Zynq-7020 FPGAボード
custom-os

自作CPU・OSの実機検証。PL側のUARTをILAで記録し、カーネル・MMU・Ethernet MACを確認。

XC7Z020-CLG400-1

ZedBoard

Zynq-7020 FPGAボード
custom-os

custom-osの開発環境に接続。FMC経由のカメラ入力と画像処理の構成を検討。

XC7Z020-CLG484-1 / カメラ入力は未検証

MCU・ボード

XIAO nRF52840 Sense

MCUボード
ankle-wearable

足首ウェアラブルの試作。電池駆動でのIMU記録、フラッシュ保存、USB経由のデータ回収。

nRF52840 / P25Q16H QSPIフラッシュ

XIAO ESP32S3 Sense

カメラ付きMCUボード
seed_proto

USB経由のカメラ画像取得とMQTT配信。ブラウザ表示、Wi-Fi・BLEの試作。

カメラ型番は現物との照合待ち

Raspberry Pi 5

ローバーの計算機
rover-slam

ローバーのカメラ・LiDAR接続とROS 2／SLAM処理。電源・センサー構成の検証。

v1は試作・失敗も含む制作記録

Arduino Mega / UNO / Nano

制御用MCUボード
rover-slamspidar-sg90

ローバーのモーター制御、四脚ロボットのサーボ調整。試作ごとにMega・UNO・Nanoを使用。

ローバーv1: Mega / 後の構成: UNO / 四脚: Nano

画像は部品のイメージです。

ファームウェアの試作

コード実装のみ。実機動作は未確認。

PCA9685

Arduino / sketch_arm

アーム用のUART・PWM制御ブリッジ。2枚のボードを使用。

nRF24L01

Arduino / nRF24L01_1・2

アーム・ローバー向けのジョイスティック入力の無線送受信。

RP2040 / ICM-42688P

sync_proto

カメラのトリガ・VSYNC・IMU入力をまとめる同期ハブ。

4行で紹介すると

  1. 1

    Web / Infrastructure / AI Engineer

    様々なアプリケーション開発をフリーランスとして開発しています。

  2. 2

    Mobile App Developer

    個人開発プロジェクトを通じてモバイルアプリの開発に取り組んでいます。

  3. 3

    Blog / Hackathon Lover

    ブログや、ハッカソンを通じていろんな技術をアウトプットしています。

  4. 4

    Challenging New Things

    自分のやりたいことに制限を設けず、日々チャレンジしています。

programming_picture

Blenderで家のモデリングをした時の作品

そして今は Hardware / Prototyping

ハードウェアDIY、ESP32、ロボット、センサー、3Dプリントの試作ログも、このサイトで少しずつ発信していきます。

個人開発プロジェクト

SLAM / slam_proto

SLAM / slam_proto

単眼・ステレオのVisual SLAMカメラ画像からの位置推定と地図生成C++実装・データセットでの評価開発中
VoiceProto (iPhone / Watch)

VoiceProto (iPhone / Watch)

録音・文字起こし・議事録アプリiPhone・Apple Watchの録音連携端末内処理とクラウド処理の試作開発中
custom-os

custom-os

自作RISC-V CPU・OS・CコンパイラシミュレータとFPGAでの動作検証AIアクセラレータの設計・実装開発中

ハードウェア / プロトタイピング

@kenmaro-prototyping

YouTube チャンネル

現状のYouTubeチャンネルには、モバイルアプリやウェブアプリなどソフトウェア寄りのプロトタイプ開発が中心に上がっています。ハードウェアDIYやロボット系の内容は、これから追加していく予定です。

  • 現在の動画はモバイルアプリやWebアプリの試作が中心
  • ソフトウェア寄りのプロトタイピング記録
  • ハードウェア・ロボットの発信はこれから追加予定
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Qiita / note

以前からの Qiita / note の発信はそのまま残しています。

281articles on Qiita
48articles on note
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今アップロードしている内容は、主にモバイルアプリやウェブアプリのプロトタイプ開発など、ソフトウェア寄りの制作物です。ハードウェア系の発信はこれから追加していきます。

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@kenmaro-prototyping

現在はモバイルアプリやWebアプリの試作動画が中心です。ハードウェア系の内容はここから追加していきます。

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